yaskawa自动焊接机器人
安川机器人怎样编程？
安川机器人有一个示教器，在示教器里选择好坐标轴，看是焊接还是切割，上下料等方式，然后通过命令来编写，这个问题说起来有些复杂可以多看一些资料到网站了解一下
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带外部工装轴(360旋转)的安川焊接机器人怎么编程
安川焊接机器人使用示教编程模式比较好用。首先基本作要熟练，作手柄要常练习，编程速度会有所提高。调好示教编程模式之后，只要选择轨迹，选择焊接参数，根据示教位置的难易调整具体参数。外部轴也一样，根据示教位置选择外部轴或者机器人本身移动。
具体参数选择，还需要根据卡具工装情况和焊接母材结构、厚度、焊缝类型具体分析。
安川机器人主程序编程
/
//NAME MASTER
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2014/04/14 16:09
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'================================
'YASKAWA ODF PROGRAM 1.0
'BY CMK ROBOT TEAM 14,04,10
'================================
TOP
CLEAR STACK
'================================
'WORK ARER CHECK
'================================
DIN B020 SOUT#(120)
JUMP ERR3 IF B020<>1
START
'================================
'TEACH_MODE_SET
'================================
DIN B007 SOUT#(36)
JUMP TEACH IF B007=1
'================================
'IO CLEAR
'================================
CALL :IO_INIT
'================================
'COMMAND START
'================================
DIN B000 IN#(15)
DIN B001 IN#(16)
DIN B002 IG#(3)
DIN B003 IG#(4)
DIN B004 IG#(6)
SET B060 B000
SET B061 B001
SET B062 B002
SET B063 B003
SET B064 B004
'================================
DOUT OT#(15) B000
DOUT OT#(16) B001
DOUT OG#(3) B002
DOUT OG#(4) B003
DOUT OG#(6) B004
'================================
WAIT IN#(9)=ON T=0.20
JUMP START IF IN#(9)=OFF
DOUT OT#(9) ON
TEACH
CALL :VAR_SET
JUMP ERR IF B008<>0
CALL :SPEED
JUMP ERR IF B008<>0
CALL :BOX1 IF B002=1
JUMP ERR IF B008<>0
CALL :BOX2 IF B002=2
JUMP ERR IF B008<>0
CALL :IN_CV IF B002=4
JUMP ERR IF B008<>0
TIMER T=0.20
DOUT OT#(9) OFF
'================================
'WORK_END_COMMAND_SAVE
'================================
SET B090 B001
SET B0 B002
SET B092 B003
SET B093 B004
'---TEACH MODE CHECK---
JUMP TEACH_ST IF B007=1
JUMP START
TEACH_ST
PAUSE
PAUSE
PAUSE
ERR
DOUT OT#(49) ON
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP TOP
ERR3
DOUT OT#(49) ON
SET B008 3
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP TOP
END
请参考
焊接机器人怎么编程?求教程
机器人有很多品牌的，松下，库卡，ABB，安川等等。
不同的品牌，作不一样的，去别人专门开的培训学校学习。
实在不愿意花这钱，就自己在网上找找编程的教材吧。
机器人如何编程
机器人编程的方法：
种，示教器编程，通过链接在机器人控制柜上的，这个厂家配套的示教器，可以对机器人进行实时的作控制，以及程序编写，特别适用于码垛搬运等示教点数较小的项目。
第二种，离线编程，先在电脑软件上编写好机器人程序，做好仿真验证，再通过U盘或者网线把程序导入机器人当中，机器人就会按照你之前编好的程序运动。一般适用于轨迹比较复杂或者程序语句较多的中大型项目。
执行原理
计算机对除机器语言以外的源程序不能直接识别、理解和执行，都必须通过某种方式转换为计算机能够直接执行的。这种将高级程序设计语言编写的源程序转换到机器目标程序的方式有两种：解释方式和编译方式。
解释方式下，计算机对高级语言书写的源程序一边解释一边执行，不能形成目标文件和执行文件。
安川机器人movc指令用法
MOVJ 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(VJ=0.01至，PL=0或4CONT)。
范例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVL V=120 PL=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
MOVS 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例
MOVS V=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
运动指令-2
IMOV 功能
以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例
IMOV P012 V=120
以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
REFP 功能
再生运转时走编织路径之参考点。
范例
REFP 1
SPEED 功能
速度值之设定
范例
SPEED VJ=50 V=1
二、输出输入信号指令
DOUT 功能
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
范例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN 功能
将外部输入信号读入
范例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE 功能
使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1
至3秒，使时间未设定，则自动设0.3秒
范例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
WAIT 功能
等待一输入信号或与设定相符
范例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在执行下去，多等10秒
POSOUT 功能
当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT
ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
范例
POSOUT PM#(1)
组POSOUT
NWAIT 功能
不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
范例
MOVL V=100 NWAIT
运动路径一移动就执行下一行程
三、控制类指令
JUMP 功能
跳至预设之“米”行或程式，执行指令。
范例
JUMP :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON则跳至执行HARA程式
功能
JUMP 指令程式的标号
范例
123
标号 123
CALL 功能
呼叫设定之副程式
范例
CALL :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON则执行副程式GG
RET 功能
回至上一层程式
范例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON则回至上一层次程式
END 功能
程序结束指令
范例
END
NOP 功能
程序开头指令
范例
NOP
TIME 功能
暂停时间(T=0.01至655.35sec)
范例
T=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT 功能
等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
范例
CWAIT
IF 功能
判别指令
范例
JUMP12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至标号12行
UNTIL 功能
此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
范例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE 功能
暂停
范例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP 功能
停止且机器人伺服马达电源切掉
范例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
四、平移指令
SFTON 功能
平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标
范例
SFTON P12
平移开始，平移量为P变数P12所设之值
SFTOF 功能
平移结束
范例
SFTOF
五、运算指令
ADD 功能
运算指令加，将二数相加，而将值存于数
范例
ADD 112 113
将112加113所得之值存于112
SUB 功能
运算指令减，将二数相减，而将值存于数
范例
SUB 112 113
将112减113所得之值存于112
MUL 功能
运算指令乘，将二数相乘，而将值存于数
范例
MUL 112 113
将112乘113所得之值存于112
DIV 功能
运算指令除，将二数相除，而将值存于数
范例
DIV 112 113
将112除113所得之值存于112
INC 功能
每执行一次加一
范例
INC I43
将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC 功能
每执行一次减一
范例
DEC I43
将每次减一完的总合所得值存于I43
AND 功能
罗辑指令，将二数AND后将结果存于数
范例
AND B11 B13
将B11与B13 AND后结果存于B11
OR 功能
罗辑指令，将二数OR后将结果存于数
范例
OR B11 B13
将B11与B13 OR后结果存于B11
NOT 功能
罗辑指令，将二数NOT后将结果存于数
范例
NOT B11 B13
将B11与B13 NOT后结果存于B11
XOR 功能
罗辑指令，将二数XOR后将结果存于数
范例
XOR B11 B13
将B11与B13 XOR后结果存于B11
SET 功能
令数之值等于第二数之值
范例
SET I12 I20
将I20之值存于I12
SETE 功能
令P变数轴之值等于第二数之值
范例
SETE P001(2) D01
将D01值存于P001之Y值
GETE 功能
令数之值等于P变数轴之值
范例
GETE D06 P012(4)
将P012 Tx之值存于D06
CNVRT 功能
将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
范例
CNVRT P000 P001
将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR 功能
清除指令，可接BIDR等变数
范例
1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL
1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN 功能
将第二数SIN后值存回数
(只能用于常数及R变数)
范例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS 功能
将第二数COS后值存回数
(只能用于常数及R变数)
范例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN 功能
将第二数TAN后值存回数
(只能用于常数及R变数)
范例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT 功能
将第二数方后值存回数
(只能用于常数及R变数)
范例
SQRT R00 R01 (R00=R01方)
六、焊接工作指令
ARCON 功能
起弧指令
范例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF 功能
收弧指令
范例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR 功能
值电流值指令
范例
ARCCUR AC=200
ARCVOL 功能
值电压值指令
范例
ARCVOL AVP=100
AWELD 功能
电流值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
AWELD 12
VWELD 功能
电压值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
VWELD 2.5
WVON 功能
摆弧开始
范例
WVON WEV#(12)
WVOF 功能
摆弧结束
怎样学焊接机器人编程
焊接机器人编程学习方法如下：
技巧一
选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
技巧二
焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
技巧三
优化焊接参数，为了获得佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
技巧四
采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
技巧五
及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
技巧六
编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。